小米掃地機器人…Part4. 拆解 / 控制中心, 硬體用料不馬虎

依小米以往的模式,硬體規格高、售價便宜
這讓Davis好奇,小米掃地機硬體規格到底是否真的超值與驚喜,所以就來大膽拆解啦!

 

首先,我們針對背面相關部件來做拆解
而Davis也會就個人所知來解說

 

主刷

V字型膠毛,設計與坊間掃地機沒有很大的不同
而在主刷蓋的兩旁有植入小刷毛,是用來防止毛髮纏繞在主刷棒兩旁造成無法轉動用

 

側刷

採用包膠軟毛設計
刷毛部分真的比一般掃地機側刷刷毛還要軟,這樣一來在越障時,也比較不容易卡住
但這也是雙面刃的問題,因為軟所以干涉力就低,清潔能力就還需要再商確了

 

電池

4S1P 2600mAh x 2 併聯,共5200mAh
據官網資料是使用LG / 松下18650電芯

 

主刷浮動吸口模組

在小米的設計上,大都是使用模組的設計方式,所以在所有模組上都會看到金手指的設計
讓組裝與後續維修上,都可達到迅速、方便,或也可直接寄送給予使用者自行更換

 

側刷馬達模組

在馬達後方增加一PCB,藉由與主機內彈片干涉達到導通的目的
馬達型號RC500-PW與iRobot 560使用相同的馬達
在一般電子材料行,也可以買到相同規格的馬達,網路上一堆教學文,所以不用擔心壞掉的問題

 

行走輪模組

馬達型號RP360-ST與iRobot 560也是一樣的
在模組上有一limit switch,用來當機台越障時造成輪子懸空時,可發出警報提醒使用者
而馬達後方有一Hall sensor,可用來計算機台行走距離,在地圖規劃上可有效計算清掃空間大小

 

集塵盒

集塵盒中有一HEPA用來過濾所吸取的物品後,再將空氣排出
在HEPA側邊,有一磁鐵是用來感應集塵盒取出或放置用

 

保桿組

很單純的只有塑件部分,其它感應元件都是放置在主機上,大大減少組裝的不便利性

 

主板

終於來到機台的核心,在圖片中大約標住了一下主板上主要核心的部分
處理核心落在”ST Cortex™-M3 MCU”與”Allwinner R16 Quad-core Cortex™-A7″上
這部分與官網所敘述的三顆處理核心有所有差異,依主板內分布看來
“ST Cortex™-M3 MCU”用來處理所有控制整合,如馬達、落地、超音波…等
“Allwinner R16 Quad-core Cortex™-A7″應該只用來處理與建構地圖相關資訊
其它所有控制都交由”ST Cortex™-M3 MCU”去做處理

 

吸塵模組

吸塵馬達相當的小,卻可以產生那麼大的吸塵效果真的很驚艷
但是不是如官網所敘述的可以達到18000pa有待保留,有機會再找朋友協助量測一下

 

Lidar模組

用來偵測清掃空間,有效建立地圖與標記障礙物
使用此裝置與Neato相同,在網路上尋找了一下資料,應該都是向思嵐科技購買此技術,來建立地圖與定位技術

 

沿邊Sensor

使用”Sharp / GP2Y0A51SK0F”模組,有效距離2~15cm

 

保桿碰撞Sensor

使用一般遮斷Sensor再透過機構結構來達到碰撞感知的用途

 

超音波模組

用來偵測前方障礙物,作為閃避用

 

防落地模組

使用的就一般紅外線IR與PD接收,當機台偵測到高低落差較大的地形,機台會進行後退動作

 

回充座

充電座內有兩片PCBA,下方為Adapter,上方為判斷機台充電極片,是否接觸充電座極片,並進行充電
而機台回充時,是透過Lidar掃描到充電座上方編碼來做識別,再進行回充動作

以上,是針對小米掃地機的拆解,瞭解所使用的相關硬體料件
通過拆解發現小米掃地機的內部結構模組化非常完整,可能為未來後續機種做準備
模組化除了共用性高之外,維修也方便快速,也不排除開放官網販售相關組件,以利使用者作更換的可能性
而針對機構料件的部分,Key Parts皆為模組化設計,這樣看來模具的部分少說應該也要有120副
姑且不論是否針對後續機種做準備,但對於一台機台設計的細緻度是足夠的
電子用料相當有誠意,雖然機台分工上沒有官網上所敘述的三顆CPU
依靠ST M3做系統整合,搭配Allwinner R16規劃室內地圖與定位,讓掃地機行走上更顯智慧
以售價RMB 1699來看,CP值依舊爆表,但在台灣可能沒辦法販賣
目前看來有許多部分都防效Neato、iRobot,若不解決可能會有侵權的問題,造成無法販售
現階段,在台灣想要擁有,只能透過特貨方式或自行帶回的方法嚕!!!

 

每個人的口味、偏好與價值觀,都會有所不同
我喜歡的,您不一定會喜愛
我的感受,肯定不完全與您相同
這只是Listen Vision吃、喝、玩、樂的實際體驗心得,僅提供參考



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一般留言

    1. 我知道在LDS上還有一顆,但LDS上的CPU只是計算距離而已,應該不能算是核心之一(就我的個人認知),主要地圖的建立與演算法的核心應該還是在於“Allwinner R16 Quad-core Cortex™-A7″這一CPU上,但不可否認小米掃地機器人目前依規格、價錢與實務來看,真的算是CP值最高的一台(依我的個人認知)

      1. 你说得都没错:)我只是补充一下,官网宣传的三颗核心“cpu”,除了主板上那俩,还有就是LDS上那颗意法的f103~

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